エッジ ⇔ クラウドの通信方式を選ぶ — MQTT / gRPC / WebSocket / mTLS
NAT 配下のエッジデバイスからクラウドへ安全・双方向に通信する方式を比較。Outbound long-lived gRPC bidi stream、MQTT、WebSocket、mTLS 認証、Agent パターンの選定基準と運用ポイント。
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IoT・エッジ
IoT・エッジ・組み込みソフトウェア (MQTT・ファームウェア・センサー・カメラ・Edge デバイス)
RealSense 複数カメラの ICP + FPFH キャリブレーション — ボード不要で現場展開
複数の深度カメラの座標系を点群ベースで統一する ICP キャリブレーションの実装メモ。FPFH による初期対応付け、PCL (C++) でのパイプライン、精度特性と誤差累積の実測値。
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